システム制御情報ライブラリー 10 制御系設計 ―H∞制御とその応用―

細江 繁幸荒木 光彦(監修)

細江 繁幸荒木 光彦(監修)

定価 5,280 円(本体 4,800 円+税)

A5判/240ページ
刊行日:1994年06月01日
ISBN:978-4-254-20970-9 C3350

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内容紹介

H∞制御の基礎と具体的応用をわかりやすく解説。〔内容〕ロバスト制御系設計/H∞とH2ノルム/H∞制御理論/ロバスト安定性解析/トレードオフ/外乱制御/倒立振子/2慣性系/磁気浮上系/燃料噴射ポンプ/アクティブサスペンション。

編集部から

目次

1. ロバスト制御系設計の概要
 1.1 ロバスト制御とH∞制御理論
 1.2 モデル誤差表現
 1.3 モデル誤差と制御
 1.4 ロバスト安定性解析
 1.5 H∞ノルムと入出力安定条件
 1.6 H∞制御理論とγ-反復法
 1.7 ロバスト安定化問題をH∞制御系CADで解く
 1.8 μ-解析とμ-設計
 1.9 ロバストパフォーマンス
 1.10 より良い設計のために
2. 関連・基礎事項の整理
 2.1 特異値とフロベニウスノルム
 2.2 状態方程式表現と変換公式
 2.3 可安定性と可検出性
 2.4 リアプノフ方程式
 2.5 リッカチ方程式
3. H∞ノルムとH2ノルム
 3.1 周波数領域でのノルムの定義とゲイン特性の評価
 3.2 時間領域でのノルムの定義
 3.3 ノルムの数値計算法
4. H∞制御理論
 4.1 H∞標準問題と解
 4.2 H∞標準問題の解の導出
 4.3 H∞制御問題の前提条件を満たすには
 4.4 H∞制御理論やLQG制御理論との関係
5. ロバスト安定性解析
 5.1 モデル誤差の表現
 5.2 ロバスト安定条件
 5.3 μ-安定解析
 5.4 非線形システムの安定性解析と定数スケーリング行列
6. 制御特性とトレードオフ
 6.1 感度関数と相補数度関数
 6.2 外乱抑制と雑音除去
 6.3 感度特性
 6.4 制御性能間のトレードオフとループ整形
6.5 古典制御とループ整形
7. ロバスト制御系設計法
 7.1 混合感度法によるループ整形
 7.2 正規化既約分解(NCF)法によるループ整形
 7.3 ロバスト極配置法
 7.4 サーボ系の設計法
 7.5 μ-設計法
8. 倒立振子の制御
 8.1 倒立振子のモデル
 8.2 混合感度法の適用
 8.3 ロバスト極配置法の適用
9. 2慣性系の制振制御
 9.1 2慣性系モデルと設計仕様
 9.2 コントローラの設計
 9.3 シミュレーションによる時間応答の比較
10. 磁気浮上系
 10.1 磁気浮上系の記述
 10.2 H∞制御系設計1
 10.3 H∞制御系設計2
11. 燃料噴射ポンプ
 11.1 電子制御ディーゼルエンジンシステム
 11.2 モデル化
 11.3 制御系設計
 11.4 コントローラの実現
 11.5 実験結果
12. アクティブサスペンション
 12.1 モデリング
 12.2 制御系設計
 12.3 制御系評価
13. 参考文献
14. 索 引

執筆者紹介

【編集】システム制御情報学会
【監修者】荒木光彦,細江繁幸
【執筆者】大羽勝広,佐伯正美,藤田政之,藤森一雄,山下勝司

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